其次，將系數(shù)隨時(shí)間變化的運(yùn)動(dòng)微分方程變?yōu)閷?duì)每一個(gè)離散的時(shí)間單元間隔來(lái)說(shuō)系數(shù)是不變的微分方程，從而使求解容易。

    在我們用這一方法來(lái)處理單自由度的質(zhì)量一阻尼器一彈簧系統(tǒng)，這個(gè)系統(tǒng)的基本運(yùn)動(dòng)微分方程是系數(shù)隨時(shí)間周期性變化的二階線(xiàn)性方程。哈默納科彈簧系統(tǒng)諧波減速器SHF-40-50-2UH該系統(tǒng)由一個(gè)周期性的擾力函數(shù)所激勵(lì)。由千結(jié)構(gòu)的振型〔響應(yīng))分析法利用把運(yùn)動(dòng)微分方程組去耦的方法使之適用于這種情況，

   盡管大多數(shù)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)都是這樣的平面運(yùn)動(dòng)，但是仍然有許多情況要求有三維(即空間)的運(yùn)動(dòng)。能在三維空間內(nèi)運(yùn)動(dòng)哈默納科彈簧系統(tǒng)諧波減速器SHF-40-50-2UH的構(gòu)件的可能聯(lián)接形式可以加以擴(kuò)展得到常用的聯(lián)接運(yùn)動(dòng)副。由平面連桿機(jī)構(gòu)可知，回轉(zhuǎn)聯(lián)接和棱柱(滑塊)聯(lián)接是相當(dāng)常見(jiàn)的。這兩者在它們所連接的構(gòu)件之間都只允許一個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。但是要記住，在空間機(jī)構(gòu)中哈默納科彈簧系統(tǒng)諧波減速器SHF-40-50-2UH，這些聯(lián)接的軸線(xiàn)沒(méi)有必要與其它聯(lián)接的軸線(xiàn)相平行或垂直。因此，一般的空間運(yùn)動(dòng)都可以用這些聯(lián)接來(lái)實(shí)現(xiàn)。

    要介紹的另一種單自由度的聯(lián)接為螺旋副哈默納科彈簧系統(tǒng)諧波減速器SHF-40-50-2UH。注意:在螺旋副的軸向平移和螺桿相對(duì)于螺母的轉(zhuǎn)角之間存在著線(xiàn)性關(guān)系。